Hướng dẫn sử dụng

Hướng dẫn cài đặt servo delta

  Để Quý khách hàng có thể nắm bắt được các tham số hiệu chỉnh, cài đặt cơ bản thường dùng nhất khi sử dụng Servo Delta, chúng tôi xin giới thiệu các nhóm tham số cài đặt chính (Ý nghĩa và ứng dụng) để Quý khách hàng tham khảo trong quá trình sử dụng như sau:

1. Sơ đồ đấu nối:

2. Sơ đồ dây tín hiệu I/O (CN1).

3. Các tham số cài đặt cơ bản.
THAM SỐ CHỨC NĂNG Ý NGHĨA CÀI ĐẶT GIÁ TRỊ MẶC ĐỊNH
P0-02  STS: Tình trạng Driver  00: Số xung phản hồi của động cơ   (sau khi điều chỉnh tỷ số truyền điện   tử).
 01: Số xung đầu vào của lệnh xung   (sau khi chia tỷ lệ tỷ số truyền điện   tử).
 02: Độ lệch giữa xung lệnh điều   khiển và phản hồi số xung.
 03: Số lượng xung phản hồi động cơ   (bộ mã hóa, 160000 xung/vòng quay)
 04: Số xung đầu vào của lệnh xung   (trước khi mở rộng quy mô của tỷ số   truyền điện tử) [xung].
 05: Số lỗi vị trí [xung].
 06: Tần số đầu vào của lệnh xung.
 07: Tốc độ động cơ [r / min].
 08: Đầu vào lệnh tốc độ [Volt].
 09: Đầu vào lệnh tốc độ [r / min].
 10: Đầu vào lệnh mô-men xoắn   [Volt].
 11: Đầu vào lệnh mô-men xoắn [%].
 12: Tải trung bình [%].
 13: Tải cao nhất [%].
 14: Điện áp mạch chính [Volt].
 15: Rattio quán tính động cơ [0,1     lần]
 16: Nhiệt độ IGBT.
 17: Tần số triệt tiêu cộng hưởng [Hz]
 18: Khoảng cách từ vị trí hiện tại   đến Z. Giá trị nằm trong khoảng   -5000 đến +5000. Khoảng thời gian   của hai lệnh xung pha Z là 10000   xung.
 112: Chất lượng giao tiếp		 00
P1-01  CTL: Chế độ điều khiển  00: Chế độ điều khiển vị trí (PT)
 01: Chế độ phát xung nội (PR)
 02: Chế độ điều khiển tốc độ (S)
 03: Chế độ điều khiển momen (T)		 0
P1-02  PSTL: Cài đặt giới hạn   tốc độ và momen  00: Tắt chức năng giới hạn S/T
 01: Tắt giới hạn S, Bật giới hạn T
 10: Bật giới hạn S, Tắt giới hạn T
 11: Bật giới hạn S, Bật giới hạn T		 00
P1-36  TSL: Thời gian tăng tốc / Giảm tốc (ms)  - Chức năng này chỉ được sử dụng   trong chế độ Speed (S)
 - Dải cài đặt từ: 0 ~ 10000		 0
P1-37  GDR: Tỷ lệ quán tính   động cơ và quán tính tải   (JLoad/JMotor)  - Tham số này được hiệu chỉnh trong   trường hợp quán tính tải thực tế và   quán tính động cơ có sự chênh lệch   lớn
 - Dải cài đặt từ: 0.0 ~ 200.0		 1.0
P1-38  ZSPD: Cài đặt dải tốc   độ zero (1 r/min)  - Khi tốc độ tiến / lùi của động cơ   chậm hơn so với cài đặt, đầu ra kỹ   thuật số sẽ được bật
 - Dải cài đặt: 0.0 ~ 200.0		 10
P1-44  GR1: Tỷ lệ bánh răng
 (Tử số N1)		  - Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số   truyền cho servo (Tử số) 16
P1-45  GR2: Tỷ lệ bánh răng   (Mẫu số M)  - Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số   truyền cho servo (Mẫu số) 10
P1-52  RES1: Giá trị điện trở   hãm nội (Ohm)  - Dòng 750W: sử dụng trở 100 Ω
 - Dòng 1~3kW: Sử dụng trở 40 Ω
 - Dải cài đặt: 10 ~ 750		 -
P1-53  RES2: Công suất điện   trở hãm nội (W)  - Dòng 750W: Công suất trở 60W.
 - Dòng 1~3kW: Công suất trở 60W.
 - Dải cài đặt: 30 ~ 3000		 -
P1-56  OVW: Mức cảnh báo   quá tải đầu ra (%)  - Giá trị cài đặt là 0 ~ 100, nếu động   cơ servo liên tục cao hơn tỷ lệ cài   đặt ở P1-56 thì cảnh báo sớm về quá   tải (DO được đặt thành 10, OLW) sẽ   xảy ra. Nếu giá trị cài đặt trên 100,   nó sẽ tắt chức năng này.
 - Dải cài đặt: 0 ~ 120		 120
P1-57  CRSH: Bảo vệ va chạm   động cơ (%)  - Thiết lập mức bảo vệ động cơ (Đối   với % momen xoắn định mức).
 - Chú ý: Chức năng này chỉ phù hợp   ứng dụng đặc biệt, không thể tiếp   xúc động cơ.
 - Đặt bằng 0 vô hiệu hóa chức năng.
 - Đặt > 0 để kích hoạt chức năng.
 - Dải cài đặt: 0 ~ 300		 0
P1-58  CRSHT: Thời gian bảo   vệ chống va chạm động   cơ (ms)  - Thiết lập thời gian bảo vệ (Thời   gian xuất hiện lỗi AL030).
 - Chú ý: Chức năng này chỉ phù hợp   ứng dụng đặc biệt, không thể tiếp   xúc động cơ.
 - Dải cài đặt: 0 ~ 1000		 1
P2-00  KPP: Tăng vòng lặp vị   trí (rad/s)  - Khi giá trị này được cài đặt tăng   lên → Giảm bớt các lỗi về vị trí   nhưng không lên tăng quá cao vì có   thể gây rung và ồn động cơ
 - Dải cài đặt: 0 ~ 2047		 35
P2-01  PPR: Tỷ lệ chuyển đổi   của việc tăng vòng lặp     vị trí (%)  - Chuyển đổi theo điều kiện chuyển   mạch khuyếch đại
 - Dải cài đặt: 10~500		 100
P2-02  PFG: Mức tăng chuyển   tiếp nguồn cấp dữ liệu   vị trí (%)  - Khi tốc độ hoạt động ổn định →   Tăng giá trị có thể làm giảm sai số   vị trí
 - Khi tốc độ hoạt động không ổn   định → Giảm giá trị có thể làm giảm   các rung động cơ học
 - Dải cài đặt: 0~100		 50
P2-03  PFF: Hằng số nguồn cấp   dữ liệu ổn định vị trí   (ms)  - Khi tốc độ hoạt động ổn định →   Giảm giá trị có thể làm giảm sai số   vị trí
 - Khi tốc độ hoạt động không ổn   định → Tăng giá trị có thể làm giảm   các rung động cơ học
 - Dải cài đặt: 2~100		 5
P2-04  KVP: Tăng tốc độ vòng   lặp (rad/s)  - Khi giá giá trị KVP được cài đặt   tăng lên → Nâng cao tốc độ phản   ứng, tuy nhiên nếu tăng lên nhiều sẽ   gây ra tiếng ồn cho động cơ
 - Dải cài đặt: 0~8191		 500
P2-05  SPR: Tốc độ tăng tốc độ   tăng vòng lặp (%)  - Chuyển đổi theo điều kiện chuyển   đổi độ lợi
 - Dải cài đặt: 10~500		 100
P2-06  KVI: Tích phân tốc độ   (rad/s)  - Khi giá trị KVI được cài đặt tăng   lên → Khả năng đáp ứng tốc độ   nhanh hơn, giảm độ lệch trong quá   trình hoạt động, tuy nhiên nếu tăng   quá nhiều sẽ sinh ra hiện tượng cộng   hưởng và tiếng ồn cho động cơ
 - Dải cài đặt: 0~1023		 100
P2-07  KVF: Tăng tốc độ tiến   lên (%)  - Khi tốc độ hoạt động ổn → Tăng   giá trị có thể làm giảm lỗi lệch tốc độ
 - Khi tốc độ hoạt động không ổn   định → Giảm giá trị có thể làm giảm   các rung động cơ học
 - Dải cài đặt: 0~100		 0
P2-08  PCTL: Tham số đặc biệt   (Reset về mặc định)  10: Reset tham số về mặc định
 (Chú ý: Trước khi reset tháo bỏ Jack   encoder giữa driver và motor)		 0
P2-10  DI1: Đầu vào SON
 (ON servo - Lưu trạng thái khi mất điện)		  001: Trạng thái đầu vào NC
 101: Trạng thái đầu vào NO		 101
 P2-11  DI2: Đầu vào CCLR   (Xóa bộ đếm xung)  004: Trạng thái đầu vào NC
 104: Trạng thái đầu vào NO		 104 
 P2-12  DI3: Đầu vào   TCM0/SPD0  016: Trạng thái đầu vào NC (TCM0)
 116: Trạng thái đầu vào NO (TCM0)
 014: Trạng thái đầu vào NC (SPD0)
 114: Trạng thái đầu vào NO (SPD0)		  116
 P2-13  DI4: Đầu vào   TCM1/SPD1  017: Trạng thái đầu vào NC (TCM1)
 117: Trạng thái đầu vào NO (TCM1)
 015: Trạng thái đầu vào NC (SPD1)
 115: Trạng thái đầu vào NO (SPD1)		 117 
 P2-14  DI5: Đầu vào ARST
(Báo trạng thái xóa lỗi)		  002: Trạng thái đầu vào NC
 102: Trạng thái đầu vào NO		 102 
 P2-15  DI6: Đầu vào CWL
 (CB giới hạn ngược)		  22: Trạng thái đầu vào NC
 122: Trạng thái đầu vào NO		 22
 P2-16  DI7: Đầu vào CCWL
 (CB giới hạn thuận)		  23: Trạng thái đầu vào NC
 123: Trạng thái đầu vào NO		 23
 P2-17  DI8: Đầu vào EMGS
 (Dừng khẩn động cơ)		  21: Trạng thái đầu vào NC
 121: Trạng thái đầu vào NO		 21
P2-30  INH: Chức năng phụ trợ  0: Tắt các chức năng bên dưới
 1: ON servo trên phần mềm
 2~4: Không sử dụng
 5: Cho phép các tham số đã cài đặt   không lưu lại khi tắt nguồn, nó giúp   EEPROM không phải liên tục ghi   các tham số không cần thiết.
- Dải cài đặt: -8 ~ +8		 0
P2-34  SDEV: Tình trạng cảnh   báo quá tốc độ (r/min)  - Cài đặt cảnh báo quá tốc độ trong   hiển thị lỗi ổ đĩa servo (P0-01).
 - Dải cài đặt: 1 ~ 6000		 5000
P2-35  PDEV: Tình trạng kiểm   soát vị trí quá mức và   cảnh báo độ lệch   (pulse)  - Cài đặt cảnh báo sai lệch điều   khiển vị trí quá mức trong hiển thị   lỗi ổ đĩa servo (P0-01).
 - Dải cài đặt: 1 ~ 16000000		 480000
P2-65  Nhóm tham số đặc biệt  - Cài đặt bảo vệ hoặc tắt bảo vệ các
  chức năng của servo như: Bảo vệ
  IGBT, Thấp áp, Mất pha đầu vào,
  Lỗi xung, Lỗi hoặc mất pha U, V, W,
  Lỗi xung encoder phản hồi ...		 0000
P4-05  JOG: Tốc độ chạy JOG   (r/min)  - Tham số này cho phép đặt tần số   để chạy JOG (Chú ý trước khi chạy   JOG động cơ cần được ON)
 - Dải cài đặt: 0~5000		 20
 
4. Các chế độ cài đặt thường gặp:
4.1. Hướng dẫn cài đặt chạy JOG cho servo Delta.
► Bước 1: Kết nối đầy đủ dây nguồn cấp động lực, nguồn điều khiển, cáp nguồn cho động cơ, cáp encoder, cáp I/O các kết nối đảm bảo đúng chuẩn và không bị lộn thứ tự hay lỏng lẻo, tiếp xúc không tốt.
► Bước 2: Khi bật nguồn cho driver servo có thể xuất hiện lỗi AL013 (Cảnh báo chế độ dừng khẩn cấp EMG được kích hoạt), để loại bỏ lỗi này ta cài đặt:
- P2-15 = 122 (Giá trị mặc định là 22).
- P2-16 = 123 (Giá trị mặc định là 23).
- P2-17 = 121 (Giá trị mặc định là 21).
Sau khi loại bỏ hết lỗi ta tắt nguồn và bật lại lúc này trên màn hình driver servo sẽ hiển thị dãy số: 0000.
► Bước 3: Cài đặt ON servo tại tham số:
- P2-10 = 001 (Giá trị mặc định là 101).
► Bước 4: Cài đặt tốc độ chạy JOG cho servo ở tham số:
- P4-05 = Tốc độ chạy JOG (r/min) sau đó nhấn phím "SET" để servo chuyển vào chế độ chạy JOG (Lúc này trên màn hình servo hiển thị "-JOG-").
► Bước 5: Muốn JOG thuận hoặc JOG ngược ta nhấn phím "▲ hoặc ▼" motor servo sẽ hoạt động theo tốc độ đã cài đặt.
* Chú ý: Nếu muốn thay đổi tốc độ JOG khác ta quay lại bước 4 và làm theo hướng dẫn.
4.2. Hướng dẫn cài đặt servo Delta chế độ "Speed Mode".
     Chú ý trước khi cài đặt và chạy thử cần cố định chắc chắn đế động cơ để tránh các sự cố gặp phải khi chạy.
► Bước 1: Cài đặt servo ở chế độ tốc độ bằng cách đặt:
- P1-01 = 2 (Chế độ Speed). Sau đó tắt và bật lại nguồn cho driver.
► Bước 2: Cài đặt các tham số theo bảng sau:
Đầu vào số Giá trị tham số cài đặt Biểu tượng Chức năng Thứ tự trên Jack CN1
DI1 P2-10 = 101 SON Servo ON 9
DI2 P2-11 = 109 TRQLM Giới hạn momen 10
DI3 P2-12 = 114 SPD0 Lệnh lựa chọn tốc độ 34
DI4 P2-13 = 115 SPD1 Lệnh lựa chọn tốc độ 8
DI5 P2-14 = 102 ARST Reset cảnh báo 33
DI6 P2-15 = 0 Disabled ---  
DI7 P2-16 = 0 Disabled ---  
DI8 P2-17 = 0 Disabled ---  
DI9 P2-36 = 0 Disabled ---  
- Như bảng trên chế độ giới hạn âm (DI6), giới hạn dương (DI7) và chế độ dừng khẩn cấp (DI8) được loại bỏ.
- Sau khi quá trình cài đặt hoàn tất nếu có bất kỳ cảnh báo nào xảy ra vui lòng tắt và bật lại nguồn cho servo hoặc chuyển chân DI5 về ON để loại bỏ cảnh báo.
- Lựa chọn lệnh tốc độ được xác định bởi SPD0 và SPD1 theo bảng bên dưới:
Lệnh tốc độ Tín hiệu DI của CN1 Nguồn lệnh Nội dung Dải tốc độ
SPD1 SPD0
S1 0 0 Lệnh bên ngoài Điện áp giữa VREF và GND -10V ~ +10V
S2 0 1 Tham số lựa chọn P1-09 -50000 ~ 50000
S3 1 0 P1-10 -50000 ~ 50000
S4 1 1 P1-11 -50000 ~ 50000
- Phạm vi cài đặt thông số là từ -50000 đến 50000.
Tốc độ cài đặt = Giá trị cài đặt x 0.1 (v/p).
Ví dụ:
- P1-09 = +30000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = 3000 v/p.
- P1-10 = +1000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = 100 v/p.
- P1-11 = -30000; Tốc độ cài đặt = +30000 x 0,1 = -3000 v/p.
► Bước 3: Thông số cài theo ví dụ ở Bước 2
- Ta ON tín hiệu DI1 để servo ở chế độ ON.
- Nếu cả DI3 (SPD0) và DI4 (SPD1) đều OFF → Động cơ quay theo điện áp tương tự đặt ban đầu.
- Nếu DI3 (SPD0) ON → Động cơ chạy ở tốc độ 3000 v/p.
- Nếu DI4 (SPD1) ON → Động cơ chạy ở tốc độ 100 v/p.
- Nếu cả DI3 (SPD0) và DI4 (SPD1) đều ON → Động cơ chạy ở tốc độ -3000 v/p.
Nếu muốn dừng servo ta OFF tín hiệu DI1.

>>> Ngoài hướng dẫn cài đặt và hiệu chỉnh các tham số của Servo Delta ở trên. Quý khách có thể tham khảo thêm về các lỗi gặp phải khi sử dụng Servo Delta để chủ động trong việc hiệu chỉnh và sửa chữa khi sử dụng thực tế TẠI ĐÂY
Thông tin liên hệ để được hỗ trợ tư vấn
Kỹ sư: NGUYỄN VĂN MINH - HP: 0384 577 377 (Zalo)